第552章 我要报仇

如，通过螺旋理论和机构学分析，实现机器人末端执行器的精准定位，把误差控制在亚毫米级。”

其实这些，不用别人给他技术支持，他也能做。

他这么说，只是为了避免自己的东西太超前被人怀疑，才要假托自己参考了别人的东西。

程时又说：“海城有个大学团队还做出了四足机器人，这也是我国的首台具备动态行走能力的仿生机器人。这个机器人由个人电脑作为上位机，负责步态规划和任务分配，由模拟电路作为下位机实现关节位置和力矩的实时控制。采用对角步态行走，通过人工神经网络和模糊算法实现动态平衡控制策略，让机器人可以在平坦地面连续行走。步态周期约1.2秒，步幅约0.2米。极限步速达1.7km/h。”

蒋郁东更惊讶。

程时：“是的，与其叫它机器人，不如叫它机器马。因为它的外形更像一匹马。而且运动也是模仿马的腿部形态，每条腿配置3个自由度，全身共12个自由度，由直流伺服电机驱动。腿部采用轻量化铝合金材料和连杆机构实现仿生步态。脚底安装PVDF测力传感器，可实时感知地面反作用力，辅助步态和路径调整。利用机械弹簧的储能特性降低能耗。采用小型化电池组和低功耗电机，续航能力满足实验室环境下的连续作业需求。但是还没有在野外持续数小时工作的能力。”

蒋郁东心中的震惊已经无法形容，所以只是沉默听着，这会儿忍不住提问：“据我所知，实时同步视觉能力暂时达不到。那他们怎么进行路径识别。”

程时：“两种方法，一个是线性特征抽取。通过边缘检测算法提取道路边界等环境特征，实现机器人自主路径识别。还有一个是Hough变换应用，就是在图像处理中引入Hough变换，提升了直线检测的鲁棒性，可以实现在复杂环境下的路径规划。”

蒋郁东：“所以，还有什么困难

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