第552章 我要报仇

？”

程时：“现在的困难是。国内电机制造水平有限，直流伺服电机的功率密度较低，电机响应速度较慢，导致机器人负载能力有限，难以实现快速步态切换。”

“传感器精度不足，对地面反作用力感知误差较大。在平坦地面行走还算稳定，但是遇见坡度或障碍物时，易因足部触地位置偏差导致侧向失稳。”

“因为对角步态起步阶段存在支撑对角线翻转力矩，需通过人工调整初始关节角度补偿，或者步伐足够快，才能保证机器人躯体姿态不发生显著偏移。转向时依赖‘单腿旋转’策略。如果半径超过1.5米，灵活性不足。”

“下位机是8位或者16位的微处理器，运算速度慢，控制周期长达，难以处理复杂动态响应。模糊逻辑推理依赖查表法，参数调整需手动完成。动态响应滞后明显。”

“还缺乏视觉导航系统，仅能通过预设路径行走。在光照变化或地面纹理复杂时，光电编码器易受干扰，导致位置误差累积。”

“这几点综合到一起，最直观表现就是，机器人走不稳，容易摔。仅能完成‘直线行走’‘转向’等基础动作，无法实现物体抓取、越障，上下坡等复杂任务。”

“而且现在只有镍镉电池组，续航时间仅仅30分钟。”

“所以，如果我想要做更小尺寸，更大的载重量，更远遥控距离，执行更复杂的任务和更长时间的野外运行时间的机器人，就没法实现。”

蒋郁东：“你等等。我越听越害怕了。你做这个机器人的目的是什么？”

程时：“我不能让段守正白白受伤，要让那些人付出代价。可是让士兵直接攻击他们，又会引发战争。最好的方法就是做一个查不到来源的机器人，物理

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