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建兴十二年(公元234年),诸葛亮出兵斜谷(今陕西眉县西南)北口,魏延充当前锋;大军驻扎在五丈原(今陕西宝鸡岐山县境内),与魏将司马懿相持不下;
魏延的营地距离诸葛亮的大营有十里远。同年八月,诸葛亮病危,秘密召集与丞相府长史杨仪、司马费祎、护军姜维等人商议,
作出自己身死之后的退兵安排部署,遗命魏延断后,姜维次之;如果魏延不服从命令,大军就自行出发。
诸葛亮死后,杨仪秘不发丧,让费祎去探听魏延的意思。
魏延表示,丞相诸葛亮虽然去世,但自己尚且健在,让丞相府的官员护送丞相遗体回成都安葬,自己率领大军继续北伐,为什么因为一个人去世就耽误争夺天下的大事呢。
更何况魏延是什么身份的人,怎能听凭杨仪的指挥,充当断后的将军。
魏延当即留下费祎,与自己共同作出军队或行或留的安排部署,又让费祎]亲自书写下来与自己共同署名,向下面的将士宣布。
费祎哄骗魏延,表示自己需要回到大营替他开解杨仪,杨仪是文官,很少指挥军事,必定不会违背魏延的命令。
费祎刚走出营门骑马离开,魏延就后悔了,可惜已经没法再将费祎追回来。
魏延接着派人去侦察杨仪的动静,杨仪等人就要按诸葛亮生前的既定部署,各营依次领兵撤退。
魏延大怒,抢先在杨仪的军队还未出发之前,率领本部人马径直向南退回,所过之处把栈道放火烧毁。
魏延、杨仪各自向后主刘禅上表,指责对方谋反,一天之内紧急文书接连送到。
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